這幾天，“年後招工熱”一片繁榮吸引了人們(men) 關(guan) 注。

但對比之下，鋼鐵行業(ye) 卻依舊一片冷清。枯燥高強度的工作內(nei) 容，“火爐”般的工作環境，以及各種強噪音、安全、壓力問題（尤其是在鋼鐵的行車、庫區等環節），擊退了大多數年輕人。招工難已成為(wei) 鋼鐵行業(ye) 的主要痛點！

如今，由G22恒峰自主研發的“板卷無人行車及庫區調度係統”可巧妙化解這一難題，通過自動化、信息化、智能化等手段，實現了庫區設備的全自動運行控製，大大減少人工，全麵提升搬運效率，降低行車維修次數和產(chan) 品損壞次數，庫區內(nei) 行車多車協同作業(ye) ，可有效提高整個(ge) 庫區生產(chan) 效率，降低生產(chan) 成本，打造麵向未來的全新綠色無人化倉(cang) 庫！

舉(ju) 個(ge) 例子：某大型鋼鐵集團冷軋廠原料庫整個(ge) 庫區長180m，寬80m，包括A、B兩(liang) 跨庫區，共設置有5輛行車，其中A跨有2台行車，B跨3台行車。庫區設置兩(liang) 套步進梁機組上料、一套過跨台車，涉及4個(ge) 裝卸車位以及3600個(ge) 左右的垛位。

每個(ge) 行車需由行車工操控駕駛、引導員指引共同完成鋼卷的吊運，所需的人工較多，且人工作業(ye) 導致庫區行行效率低，庫區底層生產(chan) 、製造、管理過程中的大量生產(chan) 、庫存等基礎信息缺少，導致管理與(yu) 生產(chan) 環節無法進行良好的雙向信息交互，產(chan) 生信息孤島與(yu) 斷層現象，製約生產(chan) 效率！

如何通過G22恒峰智慧板卷無人行車及庫區調度係統，解決(jue) 難題？

板卷無人行車及庫區調度係統，涉及一整套從(cong) 入庫到出庫全流程運行管理的智能化建設。首先，從(cong) 生產(chan) 過程物料轉運的關(guan) 鍵設備——行車下手，通過行車本體(ti) 自動化控製係統，對行車的操控、傳(chuan) 動、吊放等全部環節進行自動化改造升級，並加裝精準定位、防碰撞、防搖擺、無線通訊等功能，確保行車作業(ye) 安全可靠自動運行。

整個(ge) 庫區的智能化運行管理，需要“聰明的大腦”——WMS庫區管理係統，它監控管理著整個(ge) 庫區以及行車的運行，高效協調行車和地麵設備協同作業(ye) ，實現庫區無人化作業(ye) 與(yu) 管理。

通過汽車/火車自動裝卸係統，實現地麵貨運車輛作業(ye) 的自動化協同；通過地麵管理係統設置視頻監控、安全圍欄、車輛防撞係統等，為(wei) 庫區無人化運行提供安全保障。

當然，在全麵的智能化改造中，最重要的是解決(jue) 關(guan) 鍵“卡點”。

關(guan) 鍵技術一：多車協同智能調度係統

與(yu) 單台行車不同，多台行車涉及多品種堆放、多設備運輸，以及人工與(yu) 智能體(ti) 交叉互動的複雜問題。

G22恒峰智慧在自有專(zhuan) 利技術“基於(yu) 多Agent強化學習(xi) 的團隊機器人決(jue) 策方法”、“基於(yu) 任務解耦的多機器人協作路徑生成方法”和軟著“G22恒峰無人庫調度係統軟件”等技術積累的基礎上，提出了基於(yu) “多算子多染色體(ti) 改進遺傳(chuan) 算法和改進分支定界”的算法，解決(jue) 了這一難題。

通過該算法，行車中控係統可根據設備狀態，對行車及地麵協同設備進行實時協調、調度、監控。實現多任務同時調度，搬運距離更短、倒垛次數更少，滿足更快生產(chan) 節奏的要求，大幅減少被動讓車、緊急停車、任務延遲等狀況，實現無人化“黑燈車間”。

關(guan) 鍵技術二：大視域三維掃描識別技術

與(yu) 小型機械不同，龐大的板卷行車要實現自動精確抓放很重的物料是一個(ge) 不小的難題，為(wei) 此，G22恒峰智慧研發了大視域高精度3D掃描識別定位係統，係統解決(jue) 了在特殊環境和低掃描分辨率條件下，複雜對象識別、高精度定位、自適應校驗和智能標定等係列問題，克服了智能裝卸諸多核心技術難題。

▲物體(ti) 表麵點雲(yun) 集合處理

通過激光掃描儀(yi) ，搭配專(zhuan) 用的伺服轉動雲(yun) 台，實現從(cong) 二維圖像到三維圖像的轉換，通過處理獲取的掃描空間範圍內(nei) 表麵點雲(yun) 集合，經過點雲(yun) 算法處理和點雲(yun) 聚類分割算法處理，最終得出掃描範圍內(nei) 的物料表麵點雲(yun) 和位置信息。以此為(wei) 數據基礎的係列算法實現了對板卷無人行車運行過程中麵對的卷材、板材以及垛位等目標物體(ti) 的精確識別與(yu) 定位。

關(guan) 鍵技術三：閉環電子防搖控製係統

行車在行駛過程中吊物總是存在不可避免的搖擺，直接關(guan) 係到無人行車係統的運行效率和安全性。

為(wei) 此G22恒峰智慧與(yu) 東(dong) 南大學一同深入研究無人行車係統基礎關(guan) 鍵技術——電子防搖技術，並取得了相關(guan) 發明專(zhuan) 利。同時還研發了欠驅動柔性牽引防搖定位耦合控製器，在欠驅動、大慣性、變繩長、複雜擾動條件下四軸聯動，實現了複雜搬運的快速消擺和精準定位。

▲搖擺角度測量說明

係統采用位置與(yu) 角度雙閉環防搖，在大車、小車的加速、減速過程中，根據角度測量儀(yi) 反饋的夾鉗擺動角度和當前行車實時位置信息，實時控製行車運行速度，實現行車吊物無搖擺的效果。

通過G22恒峰智慧無人化改造實施，實現了該大型鋼廠冷軋原料庫區的自動化運行和智能化管理，構建生產(chan) 實時監控及調度、全過程追溯體(ti) 係，大大減員增效。

● 減少人員20名，占勞動密集型崗位80%，大大減少人員費用支出、降低人員傷(shang) 亡風險；

● 大幅減少設備故障和維護人員故障排查處理時間，總體(ti) 故障率減少55%以上；

● 五台行車可同時吊卷，作業(ye) 效率提升25%；

● 合理規劃庫區，有效提升庫區容量近20%；

● 具備全天候黑燈作業(ye) 條件，降耗成本達15%以上；

● 經測算，項目投運3年即可收回成本，投資回報率高。

隨著數智化進程的加速和深入，無人行車及庫區調度係統可廣泛應用於(yu) 鋼鐵、有色和港口物流等企業(ye) ，推動製造企業(ye) 從(cong) 生產(chan) 、倉(cang) 儲(chu) 到物流全場景、輕載到重載全鏈條的智能化，助力製造企業(ye) 在新時代不斷實現高質量發展！